Floating Robot Design Method for Inspecting the Inside of Transformer

摘要

摘要： 针对变压器间接故障检测方法和人工检测手段存在的问题，提出了浮游式变压器内部巡检机器人。详细阐述了变压器内部结构特点，归纳了机器人应具备的特性。利用水下机器人密封技术设计了机器人球形密封舱体，机器人采用喷射推进方式运动，使机器人具备零回转半径、运动灵活的特点。利用电磁传播理论分析了无线信号在变压器油特殊介质传输的可行性，并设计了机器人控制系统详细方案，阐述了机器人搭载的关键传感器及设计了完善的机器人电源管理系统。最后，搭建了机器人原理样机，并在试验油池和220 kV变压器内部开展了示范应用。试验结果表明，机器人可代替人工在特殊的变压器内部环境下完成故障巡检任务。