Dynamics and Wheel＇s Slip Ratio of a Wheel-legged Robot in Wheeled Motion Considering the Change of Height

摘要

存在在动力学上研究并且滑动 wheeled 的比率没有考虑高度的效果，活动机器人(WMR ) 被导出，并且当动人时，存在模型不能被用来与可变高度分析机器人的动力学表演例如 NOROS-II。动力学建模的存在方法被增加在身体的垂直排水量和车轮的水平排水量之间的限制方程进限制条件改进。在车轮运动的 NOROS-II 的动态模型被 Lagrange 方法在 nonholonomic 限制下面造。反的动力学基于这个模型在三条不同路径被计算，并且结果证明新潮的投球的关节的转矩与机器人的高度相反地成正比。计算转矩的相对错误与亚当斯模拟，动态模型的有效性被验证的相比是不到 2% 。而且，当高度被改变时，在 fore/hind 车轮和身体之间的相对水平运动被生产，并且这样精确滑倒比率不能被传统的方程获得。改善与身体的垂直速度的参数滑动比率方程被介绍为在先车轮和后部的车轮分别地。数字模拟滑动比率被进行揭示改变的高度的效果在上滑动不同车轮的比率。当高度增加，结果证明 fore/hind 车轮的 slip 比率分别地变得大 / 小，并且当高度被减少，颠倒适用。建议研究动态基于机器人高度为比率建模并且滑倒提供有效方法与变化分析 WMR 的动力学高度。