Human-Tracking Strategies for a Six-legged Rescue Robot Based on Distance and View

摘要

人的追踪是为聪明的机器的控制的一个重要问题并且能在许多情形被使用，例如机器的服务和人机器人的合作。大多数当前的人追踪的方法为 mobile/tracked 机器人被指向，但是他们中的很少能被用于 legged 机器人。二新奇人追踪的策略，看法优先级策略和距离优先级策略，为 legged 机器人特殊被建议，它使他们能在各种各样的复杂地面追踪人。，把人放在它的看法角度的看法优先级策略焦点约定优先级它的对应物，距离优先级策略，与优先级在合理距离保持人的焦点。评估这些策略，二个索引(一般水准和最小的追踪能力) 被定义。在这些索引的帮助下，看法优先级策略与距离优先级策略相比显示出优点。优化以这些索引被做，它让机器人最大的追踪能力。模拟结果证明机器人能与象平方，通报，正弦和螺丝钉路径一样的不同曲线追踪人。二新奇控制策略被建议它特殊有关 legged 机器人特征到解决在营救情形更高效地追踪问题的人。