MANIPULATION
RealDexUMI：一种用于灵巧机器人学习的可穿戴通用操作接口
Chaoyi Xu, Yixuan Jiang, Jiahui Huan, Yuhui Fu, Haoyu Zhou, Weitian Yuan, Jiayi Yu, Wanpeng Zhang, Haoqi Yuan, Zongqing Lu
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种基于共享灵巧末端执行器模块的可穿戴通用操作接口RealDexUMI，通过掌侧同构遥操作手套实现实时、无重定向的精确手部控制。在八项真实机器人任务中，基于该接口数据训练的策略平均成功率达88.75%，并展现出良好的泛化与迁移能力。
关键词
dexterous manipulationwearable interfaceteleoperationrobot learningtactile sensing
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