MANIPULATION
L-SDPPO：用于航天器舱内机器人操作的脉冲扩散策略优化
Liwen Zhang, Dong Zhou, Guanghui Sun, Yifei Zheng, Yuhui Hu, Kaihong Ouyang, Zuoquan Zhao
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
该论文提出了一种低能耗的舱内机器人操作框架L-SDPPO，通过强化学习优化脉冲扩散策略，并引入状态依赖延迟注入机制以增强微重力环境下的动态时空特征感知。在五项典型舱内任务中，该方法持续实现了更高的操作成功率与能效。
关键词
spiking neural networkdiffusion policyreinforcement learningspace roboticsintra-vehicular manipulation
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