触觉-本体感觉传感器融合用于全身物理人机交互中的接触力估计

Junha Min, Junghyeon Ma, Jiwung Kwon, Sunggyu Bae, Joohyung Kim, Kyungseo Park

2026

摘要

本文提出了一种触觉-本体感觉传感器融合框架，通过气动皮肤垫的触觉线索作为接触指示器，结合基于电机电流的本体感觉，实现机器人表面多轴接触力的重建。采用时间卷积网络（TCN）减轻摩擦滞后效应，在多种接触条件下提高了灵敏度和响应性。

tactile sensingproprioceptionsensor fusioncontact wrench estimationphysical human-robot interaction

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📊 3 引用

Kai Ding, Qingyuan Mao, Yaqian Zhang 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

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Yingchao You, Ze Ji, Changyun Wei

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

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Jiahui Si, Wenchao Li, Xi Chen 等 7 位作者

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Rui Qian, Xi Zhang, Dongpeng Li 等 5 位作者

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