ComPose：何时信任手部信息进行物体姿态追踪

Jisu Shin, Junoh Lee, JunGyu Lee, Inhwan Bae, Dohyeon Lee, Hokyun Im, Youngwoon Lee, Hae-Gon Jeon

2026

摘要

本文提出ComPose，一种从RGB视频中进行手部感知的6DoF物体姿态追踪框架，将手部运动视为物体追踪的互补线索而非纯粹遮挡物。该方法通过自适应选择信息性手部关节点，结合物体和手部线索进行运动估计，并在严重手部遮挡和几何模糊下实现准确、鲁棒的物体轨迹重建，可迁移至下游机器人操作任务。

6DoF object pose trackinghand-awareRGB videofoundation modelsrobot manipulation

MANIPULATION

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Yusen Li, Ziwei Wang, Xiangye Zhu 等 12 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

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Shaoqing Qin, Lida Zhu, Yanpeng Hao 等 10 位作者

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Bo Li, Yuanbo Zhao, Huijie Xiao 等 6 位作者

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MANIPULATION

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Hao Li, Yuhui Yu, Rui Fu 等 6 位作者

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