关于受约束刚体时间步进方案中运动表示与构型更新的注记

摘要

本文从几何角度研究了受完整约束刚体的动力学建模问题，指出数值积分方案中约束的满足程度取决于所选的构型空间。结论表明，SE(3)是用于约束刚体数值微分代数方程建模的合适构型空间，但该结论不直接适用于多体系统。