MANIPULATION
基于NMPC的空间结构双臂协作装配：安全滤波与误差校正
Wei Zhang, Can Liao, Hao Wen, Yaqiang Wei
- 发表年份
- 2026
- 引用次数
- 0
- 期刊
- Robotics and Autonomous Systems
摘要
该论文提出了一种基于非线性模型预测控制（NMPC）的双臂协作装配方法，用于空间结构的在轨组装。通过集成安全滤波和误差校正机制，该方法在保证操作安全性的同时提高了装配精度。
关键词
NMPCdual-armcollaborative assemblysafety filtererror correction
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