SURGICAL
用于机器人超声中目标平面探头引导的动作条件世界模型
Siqi Fan, Mingcong Chen, Ran Liu, Zixuan Yang, Xiaoyu Fu, Xiaoqing Gao, Yunhui Liu, Hongbin Liu
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种动作条件世界模型框架，用于机器人超声中的目标平面探头引导，特别是在颈部超声扫描中。通过两阶段模型学习流程，先使用潜在条件扩散世界模型预测未来超声观测，再通过目标条件时间变换器预测探头运动，在真实世界实验中实现了70%的颈动脉引导成功率和65%的甲状腺引导成功率。
关键词
robotic ultrasoundworld modelaction-conditionedgoal plane guidancediffusion model
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