MANIPULATION
PhysCoRe：面向材料感知可变形动力学的物理校正残差世界模型
Haocheng Yin, Shuohan Tao, Yongsheng Chen, Lu Gan
- 发表年份
- 2026
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摘要
该论文提出了一种结合可微物质点法模拟器与两个前馈神经网络的物理校正残差世界模型，用于预测可变形物体在机器人操作下的演化。通过材料从运动模块推断粒子级弹性参数，并通过残差从动力学模块学习并修正模拟器的系统偏差，实现了对新型物体的在线材料识别和更准确的动力学预测。
关键词
deformable objectsphysics simulationresidual learningmaterial estimationrobotic manipulation
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