MANIPULATION
URF：一种用于稳定接触感知操作任务的统一机器人控制策略框架
Jiyou Shin, Youngjin Seo, Jaeseog Won, Sungwon Seo, Hyunjun Kim, Seokmin Yoon, Tuan Luong, Hyungpil Moon
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了一种统一机器人控制策略框架（URF），通过预测虚拟目标、刚度矩阵和阻抗-导纳切换比率，实现了在刚性接触下的稳定操作。实验表明，URF在翻转盒子和按压线条任务中提高了任务成功率，并减少了故障模式。
关键词
contact-aware manipulationimpedance-admittance controlrobot control policylearning-based manipulation
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