TableVerse：面向通用操作的大规模桌面数据集与真实世界布局

摘要

本文提出TableVerse，一种全自动的Real2Sim流水线，从非结构化网络图像中确定性重建高保真、物理稳定的桌面环境，并集成任务条件轨迹生成以合成无碰撞的拾取与放置演示。基于此构建的TableVerse-100K数据集包含10万个独特且物理一致的场景及交互操作轨迹，旨在推动通用机器人操作策略的发展。