MANIPULATION
FORGE-plus：基于力预算的接触丰富装配恢复，配备冻结大语言模型监督器
Kyupaeck Jeff Rah, Midum Oh
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
该论文提出一个双层框架，利用冻结的纯文本大语言模型为每个物体分配力上限并选择恢复动作，同时低层控制器强制执行该上限。实验表明，该方法在易碎瓶子和齿轮插入任务中实现了零破损和低峰值力，并通过力签名恢复策略有效处理了抓取滑移故障。
关键词
force-conditioned RLassemblyLLM supervisorrecoveryforce ceiling
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