SURGICAL
RL-MACRO：一种用于多模态自适应机器人开颅手术的控制论闭环智能框架
Xiao Zhang, Jiaxuan Li, Renzhen Le, Di Wu, Chao Sun, Jiachen Zhu, Haoyuan Zhang, Xiang Li, Jian Liu, Zhenzhi Ying, Pengfei Zhang, Liming Shu
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
该论文提出RL-MACRO框架，通过融合力与声音反馈的CNN-LSTM观测器重建隐藏温度状态，并利用离线隐式Q学习策略动态优化进给率、主轴转速和切削深度，在保证安全边界的同时提高手术效率。实验表明该方法能有效应对未知时变组织特性带来的部分可观测挑战。
关键词
autonomous craniotomymultimodal perceptionreinforcement learningcybernetic controltool-tissue interaction
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