MANIPULATION
从感知到辅助：面向机器人操作的开词汇共享自主框架
Murilo Vinicius da Silva, Ricardo V. Godoy, Juliano Negri, Gustavo J. G. Lahr, Ranulfo Bezerra, Marcelo Becker
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出一种共享自主框架，通过RGB-D相机捕捉操作者动作，结合视觉语言模型和提示视频分割模型识别目标，并利用模型预测控制器实现避障与自主抓取。该方法无需穿戴设备或标定，显著提升了工业环境中远程操作的精度与安全性。
关键词
shared autonomyopen-vocabularyrobotic manipulationvision-language modelteleoperation
相关论文
MANIPULATION
📊 7,533 引用
Real-Time Obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots
Oussama Khatib
1986
MANIPULATION
📊 6,720 引用
A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation
Richard M. Murray, Zexiang Li, Shankar Sastry
2017
MANIPULATION
📊 3,821 引用
Robot dynamics and control
Mark W. Spong
1989
MANIPULATION
📊 3,499 引用
A tutorial on visual servo control
Seth Hutchinson, Gregory D. Hager, Peter Corke
1996