MANIPULATION
面向时间最优林业起重机运动规划的任务空间约束随机轨迹优化
Marc-Philip Ecker, Christoph Fröhlich, Bernhard Bischof, Wolfgang Kemmetmüller, Tobias Glück
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种任务空间约束的随机轨迹优化方法，用于林业起重机在液压泵流量约束下的高效、无碰撞和时间最优运动规划。该方法通过将终端关节空间约束替换为任务空间约束，联合优化轨迹和冗余自由度，从而更好地利用液压流量并缩短轨迹持续时间。
关键词
motion planningtrajectory optimizationforestry craneredundancyhydraulic constraints
相关论文
MANIPULATION
📊 7,533 引用
Real-Time Obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots
Oussama Khatib
1986
MANIPULATION
📊 6,720 引用
A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation
Richard M. Murray, Zexiang Li, Shankar Sastry
2017
MANIPULATION
📊 3,821 引用
Robot dynamics and control
Mark W. Spong
1989
MANIPULATION
📊 3,499 引用
A tutorial on visual servo control
Seth Hutchinson, Gregory D. Hager, Peter Corke
1996