SURGICAL
MVP-Tac：用于机器人辅助微创手术的微型双模态视觉与光弹性触觉传感器
Md Rakibul Islam Prince, Jaeeun Kim, Yuhao Zhou, Mason Vrshek, Shivani Reddy Sama, Adyaa Khera, Sheeraz Athar, Zijie Xu, Jiabin Liu, Shaoting Lin, Wei Li, Yu She
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
该论文提出了一种名为MVP-Tac的紧凑型视觉触觉传感器，通过反射式光弹性成像实现共位视觉与触觉感知。传感器在半透明膜和可控照明下切换视觉与触觉模式，在0-2N范围内完成力校准，并在组织模型上实现92-97%的肿瘤硬度分类准确率。
关键词
tactile sensorminimally invasive surgeryvision-basedphotoelastictumor palpation
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