MANIPULATION
低移动性任务下串联机器人的扭转分解
Luc Baron, Damien Chablat
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了一种用于执行低移动性任务的串联机械臂的扭转分解框架。该方法通过几何定义的扭转投影器将末端执行器扭转分解为任务分量和冗余分量，从而在操作空间中直接区分任务相关与无关运动，并实现紧凑的逆运动学方案。
关键词
twist decompositionserial manipulatorlower-mobility tasksinverse kinematicsredundancy
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