MANIPULATION
基于零样本几何评估的世界动作模型测试时扩展
Zesen Zhao, Minkyoung Cho, Hui shen, Boyuan Zheng, Kunxiao Gao, Yulong Cao, Z. Morley Mao
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种无需训练的测试时选择性扩展框架，通过交叉视图深度重投影一致性对世界动作模型的采样轨迹进行排序，并利用轻量级门控机制决定是否触发额外计算。在多个基准测试中，该方法显著提升了任务成功率，同时仅需少量额外采样。
关键词
test-time scalingworld action modelszero-shot evaluationgeometric consistencyrobot manipulation
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