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以接收者为中心的抓取感知物体朝向的机器人向人交接
Federico Biagi, Dario Onfiani, Simone Silenzi, Luigi Biagiotti
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了一种以接收者为中心的语音驱动自适应交接系统，利用大语言模型进行意图识别，MediaPipe进行实时3D手部追踪，动态调整末端执行器朝向以提供符合人体工学的把手优先姿态。实验表明，该自适应方法减少了非对称工具的抓取延迟，提升了交互流畅性和用户信任感知。
关键词
robot-to-human handovergrasp-awareadaptive handoverLLM intention recognitionMediaPipe tracking
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