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从手语生成到人形执行：基于视觉语言引导的碰撞缓解重定向
Nabeela Khan, Bowen Wu, Runwu Shi, Benjamin Yen, Takeshi Ashizawa, Carlos Toshinori Ishi, Takashi Minato, Kazuhiro Nakadai
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出一个系统级框架，将手语生成输出桥接到人形机器人关节空间执行，包含体积碰撞缓解模块和视觉语言引导的重定向算法。该方法通过视觉语言模型作为视觉批评者，识别具体执行失败模式并触发任务空间修正，有效处理了自碰撞和不可行逆运动学问题。
关键词
sign language generationhumanoid robotcollision mitigationvision-language retargetinginverse kinematics
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