MANIPULATION
人形VLA中的闭环：用于可验证移动操作的三维持久物体令牌
Peng Ren, Haoyang Ge, Jiang Zhao, Cong Huang, Yukun Shi, Pei Chi, Kai Chen
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
该论文提出持久物体令牌化（POT）方法，通过维护角色索引的3D物体记录，将RGB-D观测转化为物体令牌，用于全身动作专家。在Unitree G1上，POT-VLA在8个真实任务族中将成功率从39/80提升至71/80，显著优于基线。
关键词
humanoidobject tokenizationloco-manipulationclosed-loopvision-language-action
相关论文
MANIPULATION
📊 7,533 引用
Real-Time Obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots
Oussama Khatib
1986
MANIPULATION
📊 6,720 引用
A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation
Richard M. Murray, Zexiang Li, Shankar Sastry
2017
MANIPULATION
📊 3,821 引用
Robot dynamics and control
Mark W. Spong
1989
MANIPULATION
📊 3,499 引用
A tutorial on visual servo control
Seth Hutchinson, Gregory D. Hager, Peter Corke
1996