通过自组织映射发现人形机器人运动基元用于相位识别

Radovan Gregor, Igor Farkaš

摘要

本文提出了一种受镜像神经元系统启发的双层架构，用于人形机器人NICO的运动基元发现和在线相位识别。第一层使用两个自组织映射学习手臂和手部运动学拓扑表示，第二层通过回声状态网络评估基于SOM激活轨迹的相位识别能力。

motion primitiveself-organising mapphase recognitionhumanoid robotecho state network

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