机器人轨迹生成器V3：一种用于SE(3)操作的概率共享控制框架

摘要

本文提出RT-V3，一种用于高自由度机械臂遥操作的概率共享控制框架，通过贝叶斯推理结合用户意图先验与实时命令来估计后验意图分布。该框架采用基于Transformer的条件生成模型和分解的平移-旋转表示，在点云和候选抓取姿态上学习意图先验，从而在SE(3)抓取任务中实现连续意图精炼与共享辅助。