MANIPULATION
PAC-ACT：面向动作分块变换器的后训练演员-评论家方法
Yujie Pang, Zudong Li
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出PAC-ACT，一种针对预训练动作分块变换器策略的强化学习后训练框架，通过分块级策略优化和混合行为先验约束提升接触操作稳定性。实验表明，该方法在工业精密接触基准中显著降低峰值接触力，并将超过60N的力读数比例减少46倍。
关键词
reinforcement learningaction chunkingcontact manipulationactor-criticindustrial robotics
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