MANIPULATION
B样条策略：通过B样条动作表示加速操作策略
Xiaoshen Han, Haoyu Xiong, Haonan Chen, Chaoqi Liu, Antonio Torralba, Yuke Zhu, Yilun Du
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出B样条策略（BSP），一种用于加速机器人操作策略的动作表示方法。通过将动作参数化为连续的B样条曲线，BSP能够生成平滑、时间连续的轨迹，显著减少任务完成时间，并在模拟和真实任务中保持高成功率。
关键词
B-splineaction representationmanipulation policytrajectory generationrobotics
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