MANIPULATION
PhysV2A：面向视频到机器人操作的可达性门控与语义掩码约束可行性补全
Haohui Huang, Junda Duan, Tao Teng, Chenguang Yang
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出PhysV2A框架，将视频中的6D物体运动转化为机器人可执行的操作轨迹，通过可达性门控筛选和语义掩码约束优化，实现抓取与轨迹的联合可行性评估。该方法在真实机器人上验证了从RGB-D观测到操作执行的完整流程。
关键词
video-to-robotgrasp planningfeasibility completionsemantic maskmanipulation
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