MANIPULATION
SkillPlug：面向机器人操作少样本适应的无监督技能挖掘
Zi-han Ding, Ziwei Wang
- 发表年份
- 2026
- 引用次数
- 0
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摘要
本文提出SkillPlug框架，通过自监督学习从多任务演示中挖掘可迁移的技能库，并仅微调轻量级路由器和动作头实现高效适应。实验表明该技能库能显著提升多任务操作性能，并在仿真和真实机器人上验证了有效性。
关键词
skill miningfew-shot adaptationvisuomotor policyrobotic manipulationself-supervised learning
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