MANIPULATION
ContactMimic：通过接触控制实现人形机器人物体交互
Xinyao Li, Xialin He, Runpei Dong, Saurabh Gupta
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
该论文提出了一种名为ContactMimic的学习框架，通过跟踪显式的部件级二进制接触指令和关键点轨迹，使机器人能够精确控制与物体的物理接触。实验表明该方法在接触相关任务上优于仅依赖关键点跟踪的方法，并验证了接触可控性在操作任务中的有效性。
关键词
humanoidcontact controlobject interactionreinforcement learningsim2real
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