Conception, fabrication et commande d'un microrobot dédié à la phonomicrochirurgie

摘要

Cette thèse présente la conception, la fabrication et la commande d’un microrobot parallèle à deux Degrés de liberté (rotations θ1 et θ 2) qui est dédié pour la microchirurgie laser des cordes vocales.Ce travail a été développé dans le cadre du projet européen “Micro-Technologies and Systems for Robot-Assisted Laser Phonomicrosurgery” intitulé μRALP. D’une part, les aspects médicaux et biologiques ont permis d’extraire un cahier des charges pour le microrobot. D’autre part, l’ état de l’art a permis d’identifier et d’apporter une solution aux verrous technologiques pour satisfaire toutes les requêtes. Ce travail a proposé le développement de deux microrobots indépendants avec des structures parallèles. Bien qu’ayant le même objectif qui consiste à guider deux faisceaux lasers de manière précise vers les cordes vocales, chaque microrobot aune structure cinématique différente. Un miroir placé sur la plateforme de chacun des microrobots permet le guidage des faisceaux, en effectuant la réflexion et le changement de direction. La technique“Smart Composite Microstructures” a été utilisée pour microfabriquer les deux microrobots. En outre, les mouvements ont été réalisés grâce a à l’utilisation d’actionneurs piézoélectriques. Enfin, la précision attendue par la chirurgie des cordes vocales a été atteinte en associant la commande par asservissement visuel et la pré-compensation des non linéarités et des oscillations mal amorties