Robots para movimiento de la cámara en cirugía laparoscópica

摘要

Esta tesis trata sobre la incorporacion de robots a la practica de la cirugia laparoscopica, en concreto a la tarea del movimiento de la camara. A partir de un estudio del escenario en el que debe trabajar el robot, se elabora una lista de especificaciones a cumplir por este. De acuerdo con estos requerimientos se presenta un diseno de robot especifico para laparascopia, y se estudia su compatibilidad con los principales procedimientos laparoscopicos. El problema del control de movimientos da lugar al planteamiento de una arquitectura telerrobotica, que permite al robot participar en esquemas de trabajo tales como la telecoraboracion o el telediagnostico. Los resultados que se muestran en esta tesis se ilustran mediante dos sistemas robot, el ISA y el ERM, con los que se han llevado a cabo diversos tipos de experimentos. El ERM, ademas, ha sido disenado y construido de acuerdo con los principios expuestos.