A method to correct structural errors of articulated robots.

摘要

多関節ロボットの絶対精度悪化の要因としてアーム長などの長さの誤差と,アーム取付角などの角度の誤差とが考えられる.従来,長さ誤差の測定,補正は行なわれていたが,角度誤差は考慮されておらず,十分な絶対制度が保証されなかった.本論文では,角度誤差を表現するには従来のパラメータの選び方では不十分であることを示し,新しいパラメータを導入し,角度誤差の補正を可能とするアルゴリズムについて報告する.