Coordinated Dynamic Hybrid Position/Force Control for Multiple Robot Manipulators Handling One Constrained Object

摘要

複数のロボットアームまたは多指ロボットハンドによる協調的操りの問題においては, 対象物を目標軌道に追従させるための位置制御と, アームより対象物に加わる, その運動に寄与しない内力の制御が同時に要求される.さらに, 対象物が環境と干渉を起こし, その運動が拘束される場合は, 拘束力の制御も必要となってくる.本論文では, ロボットアームおよび対象物の動特性を考慮した, 複数のロボット機構による, 環境から拘束を受けている対象物の協調的操りのための位置と拘束力, 内力のハイブリッド制御系の一構成法を提案する.そして, 実験により理論の有効性を確認する.